ABB 시스템 시작 & TCP 설정 & 무게 중심 구하기 & RAPID 프로그램 작성

시스템 시작 (26P)

시스템 재설정

좌측 최상단 “메뉴” > 우측 하단 “재시작” > 좌측 하단 “고급…” > 두 번째 “시스템 재설정” > “다음” > “시스템 재설정”

언어 설정

좌측 최상단 “메뉴” > “Control Panel” > “Language” > “Korea” > “OK” > “Yes”

TCP 설정 (55P)

좌측 최상단 “메뉴” > “프로그램 데이터” > “tooldata” > “새로 만들기…” > 적절한 이름 작성 >
해당 파일을 더블클릭 또는 “편집”에 “값변경” 또는 “선언 변경” >

나는
trans: z:= 107 (TCP 거리값 mm) mass:0.2 (도구의 무게 Kg) cog: z:= 50 (무게 중심값 mm)
으로 설정해봤다.

그 외는 디폴트로
rot: (툴 프레임 방향)
aom: (모멘트 방향축)
ix, iy, iz: (관성 모멘트 값)

TCP 프레임 정의

해당 파일의 “편집” > “정의”
TCP (기본방향.), 포인트수 4
조깅 하고 > “위치 수정” > “확인”

서비스 루틴 호출을 통한 무게 중심 구하기 (64P)

좌측 최상단 “메뉴” > “프로그램 편집기” > “디버그” > “PP를 메인으로 이동” > “루틴 호출…” > “LoadIdentify” > “이동” > 영어로 하라는대로
수동으로 계속 누르고 있어야 하는데 중간에 자동 모드로 바꾸라고 나온다.
우측 최하단 버튼 > 위에서 세 번째에 “단일 주기” or “연속 주기” 설정 가능

RAPID 프로그램 작성 (73P)

좌측 최상단 “메뉴” > “프로그램 편집기” > “새로 만들기” > “명령어 추가” > “MoveL” >

MoveL 위치값, 속도, 존zone값, 현재 설정된 툴; 선형으로 이동
존zone값은 목표점을 기준으로 반경 얼마나 떨어질 거냐

// MoveL *, v1000, z50, tool0;

// MoveL P10위치로, 200mm/s속도로, 정위치로 이동, 내파일명 툴에 홀딩
MoveL P10, v200, fine, 내파일명;
MoveL P20, v200, fine, 내파일명;
MoveL P30, v200, fine, 내파일명;
MoveL P40, v200, fine, 내파일명;

P10, P20, P30, P40에 각각 위치할 곳에 조깅 후 “위치 수정” 하기

“디버그” > “PP를 메인으로 이동” > 버튼 누른 상태로 재생 버튼 누르기

“디버그” > “값 보기”, “선언 표시” 등의 내용을 확인할 수 있다.