ABB 정렬 & RAPID MoveAbsj & Offs & MoveJ & 변수 & IF

정렬

좌측 최상단 “메뉴” > 조깅 > 정렬 > 좌표계: 베이스 선택 > 정렬 시작 꾹 누르기

MoveAbsj

각도로 제어

MoveAbsj jpos10\NoEOffs, v200, fine, toolname;

좌측 최상단 “메뉴” > “프로그램 데이터” > jointtarget > jpos10 설정

offset 이용하여 정사각형 그리기

좌측 최상단 “메뉴” > “프로그램 편집기” >

MODULE MainModuel
  CONST robtarget p10:=[[~~~~~~], [~~~~~~], [~~~~~~], [~~~~~~]];
  PROC main()
    AccSet 1, 1; // Settings 에 있음
    MoveL P10, v200, fine, toolname;
    MoveL Offs(P10, 100, 0, 0), v200, fine, toolname; // P10 더블클릭 해서 함수 탭에서 Offs 클릭
    MoveL Offs(P10, 100, 100, 0), v200, fine, toolname;
    MoveL Offs(P10, 0, 100, 0), v200, fine, toolname;
  ENDPROC
ENDMODULE

정삼각형 그리기

빗변의 길이가 100인 정삼각형의 높이는? 100sin60 또는 50tan60

MODULE MainModuel
  CONST robtarget p10:=[[~~~~~~], [~~~~~~], [~~~~~~], [~~~~~~]];
  PROC main()
    MoveL P10, v200, fine, toolname;
    MoveL Offs(P10, 100 * sin(60), 50, 0), v200, fine, toolname;
    MoveL Offs(P10, 0, 100, 0), v200, fine, toolname;
    MoveL P10, v200, fine, toolname;
    WaitTime 1;
  ENDPROC
ENDMODULE

원 그리기

시작 기준으로부터 중간 경유점과 목표점

MODULE MainModuel
  CONST robtarget p10:=[[~~~~~~], [~~~~~~], [~~~~~~], [~~~~~~]];
  PROC main()
    AccSet 1, 1; // Settings 에 있음
    MoveL P10, v200, fine, toolname;
    MoveC Offs(P10, 100, -100, 0), Offs(P10, 200, 0, 0), v200, z1, toolname;
    MoveC Offs(P10, 100, 100, 0), p10, v200, z1, toolname;
    WaitTime 1;
  ENDPROC
ENDMODULE

MODULE MainModuel
  CONST robtarget p10:=[[~~~~~~], [~~~~~~], [~~~~~~], [~~~~~~]];
  PROC main()
    AccSet 1, 1; // Settings 에 있음
    MoveL P10, v200, fine, toolname;
    MoveC Offs(P10, 0, -100, -100), Offs(P10, 0, 0, -200), v200, z1, toolname;
    MoveC Offs(P10, 0, 100, -100), p10, v200, z1, toolname;
    WaitTime 1;
  ENDPROC
ENDMODULE

MoveJ

MoveL 리니어랑 MoveJ 점프가 있다.

편집에서 점프로 변경하려면 변경하려는 줄 클릭해서
편집 > MoveJ(으)로 변경 클릭

변수의 선언

좌측 최상단 “메뉴” > “프로그램 데이터” > num

좌측 최상단 “메뉴” > “프로그램 편집기” >
명령어 추가 > Communicate

MODULE MainModuel
  VAR num 변수명:=0;
  PROC main()
    TPErase; // 로그 지운다.
    TPReadNum 변수명, "Please Input your Number?"; // C언어에서 scanf 같은 거
    TPWrite "글자쓰기"; // C언어에서 printf 같은 거 // 편집 > "ABC..." 선택해서 글자 쓸 수 있다.
    TPWrite "글자쓰기 "\Num:=변수명; // 편집 > "옵션 독립 변수" 선택 > Num 사용 으로 변경
  ENDPROC
ENDMODULE

최상단 좌측에서 두 번째 아이콘에서 로그 확인 가능

IF문

Common에 IF 선택
하단에 데이터형식변경 > num 선택

IF 변수명 = 1 THEN
  실행문
ELSE
  실행문
ENDIF